Los primeros datos históricos que se conocen nos sitúan en una aldea cercana a la actual villa, llamada Humanejos, donde se encontraron los primeros restos de asentamientos íberos y celtas, cuyos descendientes se llamaron celtíberos y ocuparon la parte central de la meseta, durante la Edad de Hierro.

Humanejos se situaba en la Carpetania. En sus cercanías se encontraron utensilios de la Edad de Bronce. A sus moradores, los carpetanos, se le atribuye el origen de lo que hoy conocemos como Parla.

Fue el asentamiento más antiguo y que con el paso de miles de años daría lugar al pueblo de Parla.

Hacia el año 1083 fue conquistada esta zona para servir de avanzadilla en las operaciones militares.

Tras la conquista, Humanejos gozó de una época de prosperidad.

En la Edad Media sufrió varias epidemias y fue abandonada poco a poco y surgió un nuevo enclave que se llamó Parla, que etimológicamente proviene del latín hablar.

Desde entonces hasta comienzo de nuestro siglo la estructura social de Parla es de carácter feudal o semifeudal, trabajando la mayor parte del pueblo las tierras de grandes propietarios que vivían en Madrid o Valladolid.

Desde que aparecen los primeros datos escritos, allá por el año 1338, Cédula expedida por Alfonso XI, El Justiciero, por la que se concede la jurisdicción señorial de Parla al señor de Malpica.

En el siglo XVI Parla aparece ya en la estadística de los pueblos de España, 1576.

Por estas fechas tiene lugar la construcción de la iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, en estilo plateresco- isabelino.

En 1620 nace Bartolomé Hurtado García  que llegará a ser arquitecto de los reyes Felipe IV y Carlos II y que participará en obras como el Ayuntamiento de Madrid . En Parla construirá la ermita de Nuestra Señora de la Soledad.

En los siglos XVII y XVIII aparecen pleitos contra propietarios de tierras residentes en Madrid.
 

En el Siglo XIX es frecuente encontrar noticias de Parla en el Diccionario Geográfico-Estadístico de España y Portugal.

En este siglo ya es villa con Ayuntamiento y Audiencia Territorial de Madrid.

En la época cercana, Parla ha sido un pueblo eminentemente agrícola, que comerciaba con sus productos con Madrid a través de la carretera que procedía de Toledo.

Los nuevos equipamientos sociales y la construcción de barrios residenciales con pequeños chalets adosados, así como la proximidad y la buena comunicación con la capital, están haciendo de Parla uno de los municipios preferidos por las parejas jóvenes para fijar su residencia habitual.